Ubuntu 18.04 ———Jetson nano +Intel RealSense D435i + 标定 + 运行VINS-Fusion（2022年）

@曾记否

3648人浏览 · 2022-10-19 13:19:51

@曾记否 · 2022-10-19 13:19:51 发布

Ubuntu 18.04 ———Jetson nano +Intel RealSense D435i + 标定 + 运行VINS-Fusion（2022年）

一、NANO烧录系统
二、下载ROS Melodic
三、下载Realsense D435i的SDK及ros_realsense
四、配置VINS-Fusion环境及编译VINS-Fusion
五、相机标定
六、修改源文件，并运行

一、NANO烧录系统

1、需要准备

电源 type-c端口的5V-4A的电源

MicroSD卡（建议最低16GB UHS-1）

HDMI显示屏

USB键盘

USB鼠标

2、下载tf卡格式化工具

使用使用SD Card Formatter格式化
在这里插入图片描述

3、镜像下载

英伟达官方为Jetson Nano提供了SD卡版本的系统镜像，并且一直在更新和维护，该镜像中包含对应的Ubuntu系统以及配置好的cuda环境和opencv环境，因此只需要下载和安装该镜像即可完成Jetson Nano的大部分环境配置。可以直接到官网进行镜像下载，下载地址为：Jetson Download Center | NVIDIA Developer，双击Image下载最新的镜像即可，如下图所示：
在这里插入图片描述

问题：The installer encountered an unrecoverable error. A desktop session will now be run so that you may investigate the problem or try installing again.
解决：镜像版本太高，降低版本！！！！！

注意：如果出现开机需要输入密码，有可能是镜像与nano的版本不相符，建议装离nano出场日期最近的镜像，本次装的是210804时的jp46版本，对应nano出厂日期为210907。

4、下载烧写工具Etcher

使用官方的Etcher的SD卡烧录
在这里插入图片描述

5、链接外设开机

连接外设(鼠标、键盘、显示器)并启动，这里如果我们要进行屏幕显示的启动，除了连接的HDMI显示器，鼠标和键盘也是必须要连接的，在Jetson Nano 2GB Developer Kit里面有描述。

6、联网

连线

在这里插入图片描述
然后依次打开：控制面板——>网络和Internet——>网络和共享中心——>更改适配器设置——>Wlan属性（或者以太网属性）——>共享

7、安装中文输入法

sudo apt-get install ibus-pinyin

二、下载ROS Melodic

Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono（2022年）
报错：

sfann@sfann-desktop:~$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
 ros-melodic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-desktop 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-simulators 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决：
换清华源，更新软件包
在这里插入图片描述
问题：rosdep update错误解决
解决：https://blog.csdn.net/qq_53785620/article/details/125839391?